बेलायतमा १०६६ इ.भन्दा पहिले एग्लो सेक्सन (Anglo–Saxon) राजघरानाको शासनमा विटेनागेमोट (Anglo–Saxon) र पछि नर्मन वंशीय राजाहरूका पालामा सामन्त, सरदार तथा भारदारहरूको भेला गरिन्थ्यो, जसलाई म्याग्नम कान्सिलियम (Magnum Conciflium) अर्थात महासम्मेलन भनिन्थ्यो । राजा स्वयं यसका अध्यक्ष हुन्थे । म्याग्नम कान्सिलियमको वैठक वरावर गरिरहनु बहुतै अप्ठ्यारो थियो । यस कारण राजाले चान्सलर, चेम्वरलेन आदि सर्वोच्च भारदारहरूको वैठक गरेर महत्वपूर्ण सवालहरूमा राय लिने गर्दथे यस वैठकलाई क्युरिया रेजिस (Curia Regis) अर्थात राजकीय परिषद् भन्दथे ।

यसरी विटेनागेमोट, म्याग्नम कान्सिलियम तथा क्युरिया रेजिस जस्ता सभा सम्मेलनबाट सामन्त, भारदार, पादरीहरूको प्रतिनिधित्व हुन्थ्यो । यसरी यी सामन्तहरूले विस्तारै आफ्नो अधिकार खोज्दै जाँदा सन् १२१५ मा राजा जोन (King John) लाई १५ जुन १२१५ मा एक अधिकार पत्रमा हस्ताक्षर गराए जसलाई म्याग्नाकार्टा भनिन्छ । कानुन बमोजिम मुद्धा चलाई आपराधी नठहरेसम्म राजाले मनपरी कसैलाई थुन्न अथवा कानुनद्धारा प्राप्त कसैको सुविधाको अपहरण गर्न अथवा कसैलाई ज्यान सजाय दिन नसक्ने (बन्दी प्रत्यक्षीकरण) तथा महासभाको स्वीकृति विना राजाले कुनै किसिमको कर लगाउन नसक्ने जस्ता कुरा त्यस महान अधिकार पत्रमा उल्लेखित थिए । म्याग्नाकार्टा राजाको अधिकारलाई सीमा भित्र बाँध्ने पहिलो दस्तावेज थियो ।

राजा जोनका उतराधिकारीहरूले आफुखुसी भेला वोलाउने र मनलागेका बखत मात्र म्याग्नाकाटा परेका दफा वमोजिम कारवाही गर्दथे । यसबाट राजा र सामन्त पादरी महन्त वीचमा मनमुटाव वढ्दै गयो । सन् १२९५ इ.मा राजा इडवार्ड प्रथमलाई युद्धको निमित धन चाहिएकोले संसदको वैठक वोलाए, जसमा अर्ल (Earls) अन्य महत्वपूर्ण भारदार (Barons) प्रधान पादरी (Archbishop) पादरी (Bishop)  महन्तका साथै प्रत्येक काउन्टी बाट दुई दुई जनाका दरले सरदारहरू (Knights) र प्रत्येक शहरबाट दुई जनाका दरले नागरिक पनि डाकिएका थिए । जसलाई आदर्श संसद (Model Parliament) भनिन्छ । यद्यपी यो पनि सच्चा जनप्रतिनिधिहरूको सभा नभइ धनी व्यापारी र नामुद व्यक्तिहरू थिए ।

यिनीहरूले राजालाई चाहिने कर उठाउन स्वीकृति दिनुका साथै राजा समक्ष आफ्नो इलाकाको पिरमर्का पनि जाहेर गर्दथे । संसद वोलाउने नवोलाउने र कानुन निर्माण गर्ने काम राजा स्वयंले नै गर्दथे । सचेत उद्धेश्य र सजग योजना नभए पनि एडवार्ड प्रथमको शासनकालमा सन् १२७२ देखि १३०७ वीच वेला वेलामा आयोजना गरिने अनेकौ परिषदका वैठकहरू र आवश्यकताको दवावका कारण वेलायती संसद स्थापित हुन गयो । जनताको पिरमर्का राजाले स्वीकार नगरे सम्म संसदले कर रकम स्विकृत गर्न आनाकानी गर्न थालेकोले राजा वाध्य भै जनताका पीरमर्का सुन्न थाले । फलतः संसदको शक्ति क्रमशः वढ्दै जान थाल्यो । संसदमा जनप्रतिनिधिहरूले ल्याउने विन्तीपत्र सामन्तकै विरुद्धमा हुनाले सामन्तले आफनो अपमान सम्झन्थे । अर्का तर्फ पादरीहरू पनि धार्मिक मामिलामा स्वतन्त्र भएको कारण यी तीनै वर्गहरू एकै ठाउँमा वस्न असम्भव भयो र संसद तीन भागमा विभाजित भयो जसलाई सदन (House) भन्न थालियो । पादरीहरूको छुट्टै वैठकलाई कन्भोकेशन (Convocation) सामन्तको वैठकलाई हाउस अफ लर्डस् र जनप्रतिनिधि हरूको वैठकलाई हाउस अफ कमन्स भनिन थालियो । पछि सामन्तको वैठकमा पादरीहरूले आफ्नो केही प्रतिनिधिहरू पठाउन थाले । यिनीहरूको वेस्ट मिनिस्टरको दरवारमा वैठक वस्न थाल्यो । जनप्रतिनिधिहरूको वैठक वेस्टमिनिस्टरको च्याप्टर हाउसमा हुन थाल्यो ।

इ. १६०३ मा जेम्स प्रथम राजा भए पश्चात राजा र संसद वीचको अधिकार का लागि द्धन्द तीव्र हुदै गयो । मनोमानी ढङ्गबाट कर उठाउने कुराले राजा र संसद वीचमा ठूलो झगडा प्रारम्भ भयो, किन भने चौधौ शताव्दीमा पारित एउटा कानुन अनुसार राजाले संसदको स्वीकृति विना कुनै पनि कर उठाउन नपाउने व्यवस्था भइ आएकोमा राजाले त्यसको अपहेलना गर्नुबाट संसदले आपनो वेवास्ता गरेको सम्झ्यो । राजा र संसद वीचको अधिकारका लागि संर्घषा वढ्दै गएर राजा चार्ल्स प्रथमका समयमा तीव्र रूप लियो । राजा चार्ल्सले मनोमानी ढंङ्गले कर (टनेज र पाउण्डेज) उठाउन शुरु गरे पछि संसदले आफ्नो अधिकार क्षेत्रको हनन भएको महशुस गर्‍यो । संसदले १६२८ मा आफ्नो एक अधिकार पत्रलाई प्रस्तावद्धारा पारित गरी राजा समक्ष पठाई उक्त प्रस्तावलाई स्वीकार गरेमा मात्र कर सम्वन्धी स्वीकृति दिने भन्न थाल्यो । यसरी राज र संसद वीचको विवादले उग्ररूप लिदै राजा चाल्र्स प्रथमलाई फाँसी सम्म पुर्‍यायो । 

राजा चार्ल्स प्रथमको मृत्युदण्ड पछि ११ वर्षम्म वेलायतमा गणतन्त्र कायम भयो। तर पछि त्यहाँ राजतन्त्रको पुनःस्थापना भयो । पुनःस्थापित राजतन्त्र र संसद वीच पनि पुनः अधिकारका लागि द्धन्द शुरु भयो र आखिर राजा जेम्स द्धितीय पलायन भए । संसदले राजामा निहित अधिकारहरू क्रमशः सुढृढ गर्दै लग्यो । 

बेलायतमा राजा र संसद वीचमा मात्र अधिकारको लर्डाई नभइ दुई सदनका वीचमा पनि अधिकार क्षेत्रका वीचमा झगडा हुने गर्दथ्यो । १६ औ शताव्दीको प्रारम्भ सम्म आईपुग्दा हाउस अफ कमन्सले राजा, सामन्त र पादरीको तर्फबाट पेश भएका प्रस्तावहरू “हुन्छ” भन्ने वाहेक केही गर्न सक्दैनथ्यो । कर उठाउने जस्तो महत्वपूर्ण अधिकार हाउस अफ कमन्सले प्राप्त गरेपछि यिनीहरूले मन्त्री रोज्ने अधिकार पनि दावी गर्न थाले । हाउस अफ कमन्सको अधिकार वढ्दै गएको हाउस अफ लर्डसलाई तीतो लाग्यो र यी दई सभा वीच पनि संर्घष हुन थाल्यो । लर्डस हाउसको सुधार सम्वन्धमा बिधयकहरू पेश हुन थाल्यो । अठारौ शताव्दीमा पुगिञ्जेल त्यो विकास क्रमले एउटा संवैधानिक प्रणालीको रूप लिइ सकेको थियो जस अन्तरगत राजा र संसद प्रत्येकको शक्ति अर्काको शक्तिका कारण सीमा वद्ध हुन पुगेको थियो । संसद भित्रै पनि हाउस अफ लर्डस् का पुख्यौली सामन्तहरूको शक्ति लाई हाउस अफ कमन्समा निहित जनताको शक्तिले ओझेलमा परिदिएको थियो ।

सन् १९११ र १९४९ मा वनेको संसदीय कानुनले संसदलाई अरु मजवूत बनायो । सन् १६७९ मा जारी भएको वन्दी प्रत्यक्षीकरण ऐन, सन १६८८को गौरवमय क्रान्ति, सन १६८९ को विल अफ राइट्स (BiLl of Rights)  सन् १७०१को सेटलमेन्ट एक्ट (Settlement Act) ले वेलायतको संसदलाई आधुनिक रूप दिएका थिए ।

यसरी विकसित भएको संसदीय व्यवस्थालाई विश्वका विभिन्न राष्ट्रहरूले आफ्नो अनुकुल एक वा दुई सदनात्मक शैलीमा अपनाएको पाइन्छ । व्यवस्थापिकाको गठनविधिको आधारमा विश्वमा मुख्य रूपले दुई प्रकारका व्यवस्थापिकाहरू पाइन्छन्– वेस्टमिनिष्टर नमूना (Westminister Model) र अमेरिकी नमूना (American Model) । वेलायतको संसदको गठन विधिको प्रभावमा सो अनुरूप गठन भएका संसदलाई “वेस्टमिनिस्टर नमूना संसद” भनिन्छ । यसमा राजा वा राष्ट्राध्यक्षलाई संसदको अभिन्न अङ्ग मानिन्छ । बेलायत, अस्ट्रेलिया, क्यानाडा, आयरल्यान्ड, न्यूजिल्याण्ड, भारत आदि देशहरूमा वेस्टमिनिष्टर नमूनाको व्यवस्था लागु गरिएको छ । 

राष्ट्राध्यक्षलाई संसदको अभिन्न अङ्ग नमाने पनि राष्ट्राध्यक्षले प्रयोग गर्ने व्यवस्थापिकीय अधिकारहरू राष्ट्राध्यक्षले प्रयोग गर्दछन्, यस्ता संसदमा मन्टेस्क्यूको शक्ति पृथकीकरणको सिद्धान्तलाई अपेक्षाकृत लागु गर्ने प्रयास गरिएको हुन्छ । फ्रान्स, इटाली, पाकिस्तान, जापान, नर्वे, निदरल्याण्ड, पोर्चुगल, अमेरिका आदि यसका उदाहरण हुन् ।